MARCO TEÓRICO

          MARCO TEÓRICO

Elaboración del Diseño

  La creación del diseño de la prótesis de mano robótica ha sido adquirida de la página virtual de la empresa INMOOV sin tener ningún impedimento legal ya que está a disposición del público en general.

Para la modificación del tamaño de las partes de la mano robótica fue indispensable la utilización de un software en tercera dimensión, para este caso en particular el altero 3d, en el cual se pueden elaborar objetos, piezas o figuras en tercera dimensión para su posterior construcción en impresoras 3d. Una vez realizada la limpieza de cada una de las piezas de la mano robótica, ya que contienen excesos de materiales como por ejemplo plástico, se procede a armar la mano robótica con cada una de sus partes. (Ceres, Pons, Calderón, & Moreno, 2008).

Programación en el microcontrolador servo maestro

En la elaboración de la programación se utilizó el microcontrolador servo maestro de 12 canales, el cual permite programar hasta 12 servomotores, en el desarrollo de la prótesis de mano robótica solamente se ocuparon 5 canales para el control de los servomotores, debido a que cada uno es independiente para realizar el movimiento de los dedos de la misma.

La programación para realizar el control de la mano robótica se conlleva mediante scripts, ya que como una de sus ventanas se presenta un método de líneas de programación que son muy amigable, fácil de aprender y ante todo gratuito.

Para la adquisición de la señal mioeléctrica se utilizó el sensor muscular v3, cuyos componentes están conformados por tres electrodos que se colocan en puntos específicos del brazo permitiendo medir la actividad muscular producida por el paciente.La colocación de los electrodos en el brazo es fundamental para su correcto funcionamiento, por lo que el cable del electrodo de color rojo va ubicado en la parte media del bíceps, así mismo el cable del electrodo de color azul va colocado en la parte inferior del bíceps, y por último el cable del electrodo de color negro se conecta en la parte posterior del bíceps del paciente. (J.V.G Robertson, Jarrassé, & Roby-Bram, 2010).

Funcionamiento

En el funcionamiento, cada dedo de la mano gira en su totalidad 90º para cerrar y 90º para abrir, lo cual se realiza previo la obtención de la señal mioeléctrica conseguida por el sensor muscular v3 (colocado los 3 electrodos en el brazo del paciente), luego la señal pasa al microcontrolador servomaestro previamente programado en el software con scripts, mismo que activa el puerto de salida canal 0-5 lo que permite la activación del servo motor 1-5 que ocasiona el movimiento. (Electronics, 2014)

Una vez producido el movimiento de los dedos de la prótesis de mano robótica, ésta logra producir 16 grados de libertad distribuidos de la siguiente manera: dedo meñique 3 grados de libertad, dedo anular 3 grados de libertad, dedo medio 3 grados de libertad, dedo índice 3 grados de libertad, dedo pulgar 3 grados de libertad, el conjunto de todos los dedos en un solo movimiento 1 grado de libertad (Electronics, 2014)

Dentro del área médica, el brazo robótico puede ayudar a las personas que han sufrido un evento vascular cerebral.

VENTAJAS DE LA REHABILITACIÓN CON AYUDA DEL BRAZO ROBÓTICO

·        Ayuda a realizar movimientos repetitivos sin dependencia de la fatiga del fisioterapeuta.

·        Entrenamiento motivacional

·        Proveer entrenamiento activo y pasivo a pacientes con daños neuronales severos.

·        Soportar el peso de la extremidad superior.

·          Proveer la interacción física entre el robot y el paciente para su pronta recuperación.

·        Ayudar a devolver la funcionalidad de posición, velocidad, fuerza.